基本信息:
- 专利标题： 一种抓臂式清污机器人运动控制系统
- 申请号：CN202011246801.8 申请日：2020-11-10
- 公开(公告)号：CN112276911A 公开(公告)日：2021-01-29
- 发明人： 黄振东 , 高云峰 , 陈荣娜 , 王亚 , 王之辉 , 袁家宝
- 申请人： 安徽省六安恒源机械有限公司
- 申请人地址： 安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路
- 专利权人： 安徽省六安恒源机械有限公司
- 当前专利权人： 安徽省六安恒源机械有限公司
- 当前专利权人地址： 安徽省六安市裕安经济开发区佛子岭西路
- 代理机构： 合肥正则元起专利代理事务所
- 代理人： 刘培越
- 主分类号： B25J9/00
- IPC分类号： B25J9/00 ; B25J9/16 ; B25J13/00
摘要：
本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加减速、五次多项式等插补方式进行路径插补，经轨迹规划后各个液压缸轨迹平滑、连续。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |