基本信息:
- 专利标题： 一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法
- 申请号：CN202010976786.6 申请日：2020-09-16
- 公开(公告)号：CN112083654B 公开(公告)日：2022-09-16
- 发明人： 宓宗龙 , 薛晗 , 俞万能 , 卢细平 , 程鑫 , 王为庚 , 张涛 , 张卫成 , 胡稳才 , 李丽娜 , 兰培真
- 申请人： 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处 , 集美大学
- 申请人地址： 江苏省连云港市海棠南路48号;
- 专利权人： 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处,集美大学
- 当前专利权人： 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处,集美大学
- 当前专利权人地址： 江苏省连云港市海棠南路48号;
- 代理机构： 福州元创专利商标代理有限公司
- 代理人： 陈明鑫; 蔡学俊
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04 ; G05B13/02 ; G05D1/02 ; G05D1/08
摘要：
本发明涉及一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法。设计自适应分数阶滑模控制方法，考虑岸壁效应和风流浪对船舶运动的干扰，利用径向基函数神经网络估计出船舶模型未知参数和环境扰动、轨迹跟踪误差；基于Lyapunov稳定性理论，使轨迹跟踪误差收敛到零，从而使得系统迅速渐近稳定；所述径向基函数中阈值向量的学习算法采用分数阶梯度动量下降算法。本发明的航标船控制方法，使得欠驱动船舶在受到干扰时能自我调节并迅速到达预定位置。
公开/授权文献:
- CN112083654A 一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法 公开/授权日：2020-12-15
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |