基本信息:
- 专利标题： 一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法
- 申请号：CN202010709719.8 申请日：2020-07-22
- 公开(公告)号：CN111968177A 公开(公告)日：2020-11-20
- 发明人： 王翔宇 , 刘晓贝 , 梁升一 , 梁静思 , 刘维明 , 李世华
- 申请人： 东南大学
- 申请人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 专利权人： 东南大学
- 当前专利权人： 东南大学
- 当前专利权人地址： 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
- 代理机构： 南京经纬专利商标代理有限公司
- 代理人： 罗运红
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G06T7/80 ; G06K7/10 ; G06K7/14 ; G01C21/20
摘要：
本发明公开了一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法。首先，在移动机器人上粘贴二维码标志，使用ORB特征检测算法经过初步匹配得到场景图像中二维码标志物的特征点群；其次，使用半径滤波算法除去离群值得到集中分布在场景图像中的二维码标志物上的特征点群，并将特征点群的坐标平均值作为点群中心，得到了二维码标志中心的图像像素坐标，即完成了移动机器人在图像像素坐标系下的定位；最后，对场景建立全局坐标转换模型，通过摄像机标定得到相关参数，将移动机器人在图像像素坐标系里的图像像素坐标转换为移动机器人在世界坐标系里的实际的世界坐标，进而实现移动机器人的全局视觉定位。本发明所提定位方法的实时性较好，定位精度较高。
公开/授权文献:
- CN111968177B 一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法 公开/授权日：2022-11-18
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |