基本信息:
- 专利标题： 一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统
- 申请号：CN202010752061.9 申请日：2020-07-30
- 公开(公告)号：CN111958591B 公开(公告)日：2021-10-29
- 发明人： 王振利 , 李建祥 , 王万国 , 慕世友 , 王克南 , 杨波 , 孙晓斌 , 肖鹏 , 郝永鑫 , 郭锐 , 王海鹏
- 申请人： 国网智能科技股份有限公司
- 申请人地址： 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
- 专利权人： 国网智能科技股份有限公司
- 当前专利权人： 国网智能科技股份有限公司
- 当前专利权人地址： 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理人： 董雪
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J11/00 ; B25J19/02
摘要：
本发明提供了一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统，包括：基于变电站先验知识，自主构建变电站三维语义地图；基于三维语义地图，结合巡检任务和机器人当前所在位置，自主规划机器人行走路径；控制机器人按照规划的路径运动，并在行进过程中开展巡检作业；巡检作业过程中，根据机器人与待巡检设备间的位置关系，驱动机械臂运动，以使机械臂末端图像采集设备以最佳的拍摄角度获取目标巡检设备图像；基于获取到的图像，自动进行目标识别。本发明能够在机器人不停车情况下，实现巡检数据的自动采集，打破传统变电站巡检机器人“停靠点‑预置位”作业方式，解决传统机器人巡检存在的停靠作业效率低的问题。
公开/授权文献:
- CN111958591A 一种语义智能变电站巡检机器人自主巡检方法及系统 公开/授权日：2020-11-20
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |