基本信息:
- 专利标题： 一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法
- 申请号：CN202010571483.6 申请日：2020-06-22
- 公开(公告)号：CN111941421A 公开(公告)日：2020-11-17
- 发明人： 李兵 , 李志森 , 黄海林 , 肖斐
- 申请人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 申请人地址： 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
- 专利权人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
- 代理机构： 广州三环专利商标代理有限公司
- 代理人： 朱本利
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明提供了一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法，包括：第一步通过目标操作物的位置信息，根据闭链形成的位置约束分别求取每一机器人末端协调位置的约束方程，以得到每一机器人的末端期望位姿；第二步根据每一机器人进行逆运动学求解，求取执行每一机器人协调操作所需的各关节转角控制指令，得到每一机器人自身当前各关节的期望角度；第三步建立导纳控制模型，进行多机器人的力跟踪控制；第四步在所建立的导纳控制模型中引入学习率η，通过模糊控制器根据目标操作物的动态变化对η进行自适应调节，进行多机器人的力跟踪控制。本发明的多机器人进行闭链约束下的协同操作时，能够实现机器人及时补偿跟踪误差，提高力跟踪精度。
公开/授权文献:
- CN111941421B 一种基于多机器人协同操作的自适应模糊力跟踪控制方法 公开/授权日：2022-02-18
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |