基本信息:
- 专利标题： 一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统
- 申请号：CN202010683907.8 申请日：2020-07-16
- 公开(公告)号：CN111833333B 公开(公告)日：2023-10-03
- 发明人： 张旭辉 , 张超 , 杨文娟 , 谢楠 , 张楷鑫 , 周创
- 申请人： 西安科技大学
- 申请人地址： 陕西省西安市碑林区雁塔中路58号
- 专利权人： 西安科技大学
- 当前专利权人： 西安科技大学
- 当前专利权人地址： 陕西省西安市碑林区雁塔中路58号
- 代理机构： 北京高沃律师事务所
- 代理人： 崔玥
- 主分类号： G06T7/00
- IPC分类号： G06T7/00 ; G06T7/11 ; G06T7/62 ; G06T7/80 ; G06V10/75 ; G01C11/06 ; G01C11/30 ; G01C21/00 ; G01C25/00
摘要：
本发明涉及一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统。所述位姿测量方法包括：对所述双目相机进行标定，并根据内参数确定重投影矩阵；利用区域生长方法对红外LED光源图像的光斑区域进行分割，并确定每个光斑分割图像的光斑中心点二维像素坐标；获取前后时刻的两帧双目图像；利用时域特征点匹配法对前后时刻的两帧双目图像的光斑中心点二维像素坐标进行环形匹配，并确定每一帧双目图像匹配后的光斑中心点二维像素坐标；根据匹配后的光斑中心点二维像素坐标确定每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标；根据每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标确定悬臂式掘进装备的位姿。采用本发明能够实现精准定位，且实现长距离长时间连续测量。
公开/授权文献:
- CN111833333A 一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统 公开/授权日：2020-10-27
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |