基本信息:
- 专利标题： 基于接触辅助结构的柔性连续体机器人
- 申请号：CN202010650441.1 申请日：2020-07-08
- 公开(公告)号：CN111761609B 公开(公告)日：2022-06-03
- 发明人： 左思洋 , 平忠源
- 申请人： 天津大学
- 申请人地址： 天津市南开区卫津路92号
- 专利权人： 天津大学
- 当前专利权人： 天津大学
- 当前专利权人地址： 天津市南开区卫津路92号
- 代理机构： 天津市三利专利商标代理有限公司
- 代理人： 徐金生
- 主分类号： B25J17/02
- IPC分类号： B25J17/02 ; B25J18/00
摘要：
本发明公开了基于接触辅助结构的柔性连续体机器人，包括末端偏转部(1)、导管部(2)和驱动模块(3)；驱动模块(3)通过导管部(2)与末端偏转部(1)相连接；其中，末端偏转部(1)包括：柔性机械臂本体(11)、末端偏转部驱动组件(12)及成像组件(13)；末端偏转部驱动组件(12)装配于机械臂本体(11)外部；成像组件(13)安装于机械臂本体(11)内部。本发明作为一种面向消化道进行早癌诊疗的柔性连续体机器人，基于接触辅助结构进行设计，由超弹性镍钛合金管制成，通过驱动丝传递动力，能够克服现有柔性器械难以小型化，中间工作通道空间小，抗拉、抗扭性能差、末端偏转机构有回差、无骨架等缺点。
公开/授权文献:
- CN111761609A 基于接触辅助结构的柔性连续体机器人 公开/授权日：2020-10-13
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J17/00 | 接头 |
| --------B25J17/02 | .肘节 |