基本信息:
- 专利标题： 一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法
- 申请号：CN202010769495.X 申请日：2020-08-04
- 公开(公告)号：CN111645079A 公开(公告)日：2020-09-11
- 发明人： 张黎明 , 杨磊 , 胡益菲 , 郗晓光 , 张驰 , 姚瑛 , 李琳 , 祖国强 , 季大龙 , 刘力卿 , 吴波 , 宋鹏先 , 任书楠 , 王楠 , 张昕 , 刘书玉 , 路菲
- 申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
- 申请人地址： 天津市滨海新区塘沽区学校大街405号
- 专利权人： 天津滨电电力工程有限公司,北京国电富通科技发展有限责任公司,国网天津市电力公司,国网电力科学研究院有限公司,国家电网有限公司
- 当前专利权人： 天津滨电电力工程有限公司,北京国电富通科技发展有限责任公司,国网天津市电力公司,国网电力科学研究院有限公司,国家电网有限公司
- 当前专利权人地址： 天津市滨海新区塘沽区学校大街405号
- 代理机构： 天津才智专利商标代理有限公司
- 代理人： 王顕
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法，其中控制装置包括状态感知器、动作选择器、评价信号发生器和动态更新机构；方法主要基于正方体空间划分方法、强化学习算法和逆向运动学求解，并依靠控制装置，来生成最优路径。本发明能够准确规划出一条路径，使机器人可以从初始位置到达目标位置，并且绕过周围障碍物，从而实现带电作业机器人的自主作业。
公开/授权文献:
- CN111645079B 一种带电作业机器人机械臂路径规划控制装置及其方法 公开/授权日：2020-11-10
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |