基本信息:
- 专利标题： 地图分割方法、装置、位姿估计方法和设备终端
- 申请号：CN202010259485.1 申请日：2020-04-03
- 公开(公告)号：CN111476812A 公开(公告)日：2020-07-31
- 发明人： 张宇 , 戴玮辰 , 江家骏
- 申请人： 浙江大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
- 代理机构： 北京超凡宏宇专利代理事务所
- 代理人： 梁韬
- 主分类号： G06T7/136
- IPC分类号： G06T7/136 ; G06T7/187 ; G06T7/70
摘要：
本发明涉及地图分割方法、装置、位姿估计方法和设备终端，该地图分割方法包括：获取地图点数据并根据所述地图点数据构建对应的点图，点图包含各个地图点所构成的节点以及对应的边，对点图中各个节点所对应的待估计状态变量进行测量与估计，得到对应的测量与估计值，待估计状态变量包括节点的齐次坐标和获取节点时所对应的传感器位姿，根据测量与估计值计算点图中任意两个相邻节点之间的点间相关性，判断点间相关性是否小于预设相关度阈值，当点间相关性小于预设相关度阈值时，将对应的相邻节点所对应的边剔除以使所述静态点和所述动态点分离以完成所述地图的分割，上述地图分割方法，排除了动态点的影响，为后续的位姿估计奠定基础。