基本信息:
- 专利标题： 手术机器人
- 申请号：CN202010289878.7 申请日：2015-10-30
- 公开(公告)号：CN111419403B 公开(公告)日：2023-06-09
- 发明人： A·舒兰
- 申请人： CMR外科有限公司
- 申请人地址： 英国剑桥郡
- 专利权人： CMR外科有限公司
- 当前专利权人： CMR外科有限公司
- 当前专利权人地址： 英国剑桥郡
- 代理机构： 北京三友知识产权代理有限公司
- 代理人： 王小东
- 主分类号： A61B34/30
- IPC分类号： A61B34/30 ; B25J3/04 ; B25J9/16
摘要：
本发明涉及一种手术机器人。该手术机器人包括：柔性臂，其具有多个关节、多个驱动器以及附接结构；以及控制单元，其配置为控制驱动器，控制单元：能够以顺从模式操作，在该顺从模式中，控制单元控制驱动器，使得机器人臂维持一借助直接施加至臂的力所放置的位置，从而允许操作员将附接至附接结构的工具定位在端口中；随后以校准模式操作，在该校准模式中，控制单元配置为通过在存在施加至臂以及通过工具传递至端口以便引起更改附接结构相对于基座的姿态的外力的情况下监控臂的配置来估计端口的位置；并且随后以从动模式操作，在该从动模式中，根据从三维控制器接收的输入以及估计出的端口的位置来驱动机器人臂的配置。
公开/授权文献:
- CN111419403A 手术机器人 公开/授权日：2020-07-17
IPC结构图谱:
| A | 人类生活必需 |
| --A61 | 医学或兽医学；卫生学 |
| ----A61B | 诊断；外科；鉴定 |
| ------A61B34/00 | 计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人 |
| --------A61B34/30 | .外科机器人 |