基本信息:
- 专利标题： 检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人
- 申请号：CN202010116117.1 申请日：2020-02-25
- 公开(公告)号：CN111340886A 公开(公告)日：2020-06-26
- 发明人： 吴华栋 , 高鸣岐 , 周韬 , 成慧
- 申请人： 深圳市商汤科技有限公司
- 申请人地址： 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室
- 专利权人： 深圳市商汤科技有限公司
- 当前专利权人： 深圳市商汤科技有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室
- 代理机构： 北京林达刘知识产权代理事务所
- 代理人： 刘新宇
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G06T1/00 ; G06K9/62
摘要：
本公开涉及一种检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人。所述方法包括：获取待检测图像和所述待检测图像对应的第一深度图；将所述待检测图像和所述第一深度图输入神经网络，经由所述神经网络输出所述待检测图像对应的拾取点的第一位置预测图和所述待检测图像对应的第一法向量预测图，其中，所述神经网络预先结合训练图像和所述训练图像对应的第二深度图进行训练；根据所述第一位置预测图、所述第一深度图和所述第一法向量预测图，确定所述待检测图像中的物体的待拾取点的位置信息以及所述待拾取点对应的法向量。
公开/授权文献:
- CN111340886B 检测物体的拾取点的方法及装置、设备、介质和机器人 公开/授权日：2023-08-15
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |