基本信息:
- 专利标题： 一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法
- 申请号：CN202010087388.9 申请日：2020-02-11
- 公开(公告)号：CN111290269B 公开(公告)日：2022-04-08
- 发明人： 王明明 , 夏鹏程 , 罗建军 , 李伟 , 朱战霞 , 袁建平
- 申请人： 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
- 申请人地址： 广东省深圳市南山区高新南九道45号;
- 专利权人： 西北工业大学深圳研究院,西北工业大学
- 当前专利权人： 西北工业大学深圳研究院,西北工业大学
- 当前专利权人地址： 广东省深圳市南山区高新南九道45号;
- 代理机构： 西北工业大学专利中心
- 代理人： 陈星
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明提出一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法，推导了空间机器人抓捕后的动力学模型；设计了目标与机械臂末端接触的虚拟弹簧，对期望运动进行柔顺化处理；设计了基于自适应的跟踪控制器，实现了阻抗跟踪期望过程中控制效果的自适应调整；最后通过实例验证了本发明提出的方法的有效性。本发明通过设计虚拟弹簧，使得空间机器人不需要在机械臂末端装备柔顺机构的情况下，实现了抓捕非合作目标后的自适应柔顺控制。
公开/授权文献:
- CN111290269A 一种空间机器人的自适应柔顺稳定控制方法 公开/授权日：2020-06-16
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |