基本信息:
- 专利标题： 基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法
- 申请号：CN201911378504.6 申请日：2019-12-27
- 公开(公告)号：CN111239766B 公开(公告)日：2021-12-07
- 发明人： 刘新新 , 李清洲 , 魏红艳 , 刘柳 , 胡常青 , 谢家文
- 申请人： 北京航天控制仪器研究所
- 申请人地址： 北京市海淀区北京142信箱403分箱
- 专利权人： 北京航天控制仪器研究所
- 当前专利权人： 航天时代(青岛)海洋装备科技发展有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区北京142信箱403分箱
- 代理机构： 中国航天科技专利中心
- 代理人： 陈鹏
- 主分类号： G01S17/93
- IPC分类号： G01S17/93 ; G01S17/66
摘要：
本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
公开/授权文献:
- CN111239766A 基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法 公开/授权日：2020-06-05
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01S | 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置 |
| ------G01S17/00 | 应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统 |
| --------G01S17/88 | .专门适用于特定应用的激光雷达系统 |
| ----------G01S17/93 | ..用于防碰撞目的的激光雷达系统 |