基本信息:
- 专利标题： 机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质
- 申请号：CN201911370168.0 申请日：2019-12-26
- 公开(公告)号：CN110948493B 公开(公告)日：2021-03-19
- 发明人： 倪晓伟 , 祝润泽 , 黄昕
- 申请人： 广州机械科学研究院有限公司 , 广州启帆工业机器人有限公司
- 申请人地址： 广东省广州市黄埔区新瑞路2号;
- 专利权人： 广州机械科学研究院有限公司,广州启帆工业机器人有限公司
- 当前专利权人： 广州机械科学研究院有限公司,广州启帆工业机器人有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省广州市黄埔区新瑞路2号;
- 代理机构： 广州嘉权专利商标事务所有限公司
- 代理人： 何文聪
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质，其中方法包括以下步骤：获取数据点，对数据点进行顺序标记；按照标记的顺序获取两个数据点组；分别对两个数据点组进行曲线拟合后，获得两条曲线；按照预设方式将获得的两条曲线进行拼接后，获得拼接曲线；按照标记的顺序获取下一组数据点，对下一组数据进行曲线拟合后，获得新的曲线，返回执行步骤S4，直至拟合完所有的数据点，获得机器人的曲线路径。本发明通过将数据点分为多段，再依次将多段曲线进行拼接，从而获得更加平滑的机器人的曲线路径，适应于已知点数量未确定或者点数量较多的自由曲线规划，具有高度可复用性，可广泛应用于机器人运动规划及控制技术领域。
公开/授权文献:
- CN110948493A 机器人曲线路径生成方法、系统、装置和存储介质 公开/授权日：2020-04-03
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |