基本信息:
- 专利标题： 一种协同运动机构的控制方法、装置、设备及存储介质
- 申请号：CN201910629089.0 申请日：2019-07-12
- 公开(公告)号：CN110347040B 公开(公告)日：2023-02-10
- 发明人： 高健 , 钟永彬 , 赖文秀 , 梁俊朗 , 刘亚超 , 张揽宇
- 申请人： 广东工业大学
- 申请人地址： 广东省广州市越秀区东风东路729号大院
- 专利权人： 广东工业大学
- 当前专利权人： 广东工业大学
- 当前专利权人地址： 广东省广州市越秀区东风东路729号大院
- 代理机构： 北京集佳知识产权代理有限公司
- 代理人： 史翠
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明公开了一种协同运动机构的控制方法，通过获取协同运动机构的输入力矩值，对输入力矩值进行力矩解耦运算得到力矩解耦结果，并将力矩解耦结果输入协同运动机构的系统控制函数中，实现了对输入协同运动机构中的外部输入力矩的解耦，消除了输入力矩变化对协同运动机构的系统控制函数的影响，从而加强了协同运动机构的系统稳定性，减少了超调、振荡等现象的出现。本发明还公开了一种协同运动机构的控制装置、设备及存储介质，具有上述有益效果。
公开/授权文献:
- CN110347040A 一种协同运动机构的控制方法、装置、设备及存储介质 公开/授权日：2019-10-18
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |