基本信息:
- 专利标题： 姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序
- 申请号：CN201910163027.5 申请日：2019-03-05
- 公开(公告)号：CN110293557B 公开(公告)日：2022-04-29
- 发明人： 中山贵裕 , 美马一博 , 尾藤浩司
- 申请人： 丰田自动车株式会社
- 申请人地址： 日本爱知县丰田市
- 专利权人： 丰田自动车株式会社
- 当前专利权人： 丰田自动车株式会社
- 当前专利权人地址： 日本爱知县丰田市
- 代理机构： 中原信达知识产权代理有限责任公司
- 代理人： 张建涛; 车文
- 优先权： 2018-054961 20180322 JP
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序。姿势角计算装置(170)包括：获取单元(171)，其被构造成获取加速度传感器(151)的输出和获取陀螺仪传感器(152)的输出，其中该加速度传感器(151)被安装成输出沿着移动表面移动的移动装置相对于移动表面在竖直轴方向上的加速度，并且该陀螺仪传感器(152)被安装成输出绕竖直轴的角速度。姿势角计算装置(170)还包括计算单元(172)，其被构造成：当加速度大于预设的基准加速度(Rg)并且角速度小于预设的基准角速度(Rw)时，假设角速度(ωz)为零，并且计算移动装置的绕竖直轴的姿势角。姿势角计算装置(170)还包括输出单元(173)，其被构造成输出计算出的姿势角的数据。
公开/授权文献:
- CN110293557A 姿势角计算装置、移动装置、姿势角计算方法和程序 公开/授权日：2019-10-01
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |