基本信息:
- 专利标题： 一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置
- 申请号：CN201910511919.X 申请日：2019-06-13
- 公开(公告)号：CN110285810A 公开(公告)日：2019-09-27
- 发明人： 张元刚 , 刘坤 , 彭继国 , 张波 , 逯峰 , 李政 , 赵文豪 , 亓玉浩 , 马钢 , 商登涛 , 李纪栋 , 赵峰 , 刘万仓
- 申请人： 兖矿集团有限公司 , 北斗天地股份有限公司山东分公司
- 申请人地址： 山东省济宁市邹城市凫山南路298号
- 专利权人： 兖矿集团有限公司,北斗天地股份有限公司山东分公司
- 当前专利权人： 兖矿集团有限公司,北斗天地股份有限公司山东分公司
- 当前专利权人地址： 山东省济宁市邹城市凫山南路298号
- 代理机构： 北京轻创知识产权代理有限公司
- 代理人： 何佩英
- 主分类号： G01C21/16
- IPC分类号： G01C21/16
摘要：
本发明提供了一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置，所述方法包括：根据安装在采煤机上的惯性传感仪，在载体坐标系下测量得到采煤机的第一定位数据，其中所述第一定位数据包括：采煤机在载体坐标系下的平移加速度和采煤机在载体坐标系下的旋转角速度值；对所述第一定位数据中的所述平移加速度值结合采煤机的速度和位置的初始估值进行积分计算得到导航坐标系下的第二定位数据；以及在载体坐标系下构建第一姿态矩阵，并进行微分得到导航坐标系下的第二姿态矩阵；根据所述第二姿态矩阵进行逆运算得到采煤机在导航坐标系下的姿态角；根据所述第二定位数据和所述姿态角确定采煤机在所述导航坐标系下的位置。
公开/授权文献:
- CN110285810B 一种基于惯性导航数据的采煤机自主定位方法及装置 公开/授权日：2023-07-14
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
| ----------G01C21/12 | ..在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位 |
| ------------G01C21/16 | ...采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航 |