基本信息:
- 专利标题： 一种面向人机协作仿生轻量化机械臂
- 申请号：CN201910574980.9 申请日：2019-06-28
- 公开(公告)号：CN110202559B 公开(公告)日：2024-04-19
- 发明人： 黄沿江 , 陈彦霖 , 张宪民 , 宋春雨
- 申请人： 华南理工大学
- 申请人地址： 广东省广州市天河区五山路381号
- 专利权人： 华南理工大学
- 当前专利权人： 华南理工大学
- 当前专利权人地址： 广东省广州市天河区五山路381号
- 代理机构： 广州市华学知识产权代理有限公司
- 代理人： 谢静娜
- 主分类号： B25J9/04
- IPC分类号： B25J9/04 ; B25J9/10 ; B25J9/12
摘要：
本发明公开一种面向人机协作仿生轻量化机械臂，包括第一机臂、第二机臂、腕关节、肘关节和肩关节，肩关节与肘关节之间的为第一机臂，肘关节与腕关节之间的为第二机臂，所述腕关节为三自由度的运动副，腕关节包括一个两自由度的并联机构串联一个单自由度虎克铰机构，肘关节为单自由度的转动关节，肩关节为三自由度并联球关节机构，所述机械臂还包括一个肘关节驱动电机和三个腕关节驱动电机，设于第二机臂上靠近肩关节的一端的肘关节驱动电机和腕关节驱动电机均通过绳驱传动分别控制肘关节和腕关节。本发明的机械臂通过减少碰撞惯量来提高人机交互的安全性。
公开/授权文献:
- CN110202559A 一种面向人机协作仿生轻量化机械臂 公开/授权日：2019-09-06
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/02 | .以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的 |
| ----------B25J9/04 | ..除工作头自身运动外，至少有一个爪臂旋转，例如柱面坐标型或极坐标型 |