基本信息:
- 专利标题： 机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人
- 申请号：CN201910324286.1 申请日：2019-04-22
- 公开(公告)号：CN110053049B 公开(公告)日：2021-06-29
- 发明人： 余杰先 , 冯晶晶 , 文辉 , 张天翼 , 杨裕才 , 钟文涛 , 张志波 , 王林冰 , 黄侠 , 冯仕伟 , 李明 , 胡思源 , 张文欣 , 谢黎
- 申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
- 申请人地址： 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼;
- 专利权人： 珠海格力智能装备有限公司,珠海格力电器股份有限公司
- 当前专利权人： 珠海格力智能装备有限公司,珠海格力电器股份有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省珠海市九洲大道中2097号珠海凌达压缩机有限公司1号厂房及办公楼;
- 代理机构： 北京康信知识产权代理有限责任公司
- 代理人： 董文倩
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
公开/授权文献:
- CN110053049A 机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人 公开/授权日：2019-07-26
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |