基本信息:
- 专利标题： 一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法
- 申请号：CN201910403311.5 申请日：2019-05-15
- 公开(公告)号：CN110018689B 公开(公告)日：2020-07-07
- 发明人： 张卫波 , 王浩 , 王冬招 , 刘朋宇 , 陈泉泉 , 肖继亮
- 申请人： 福州大学
- 申请人地址： 福建省福州市闽侯县上街镇福州大学城学院路2号福州大学新区
- 专利权人： 福州大学
- 当前专利权人： 福州大学
- 当前专利权人地址： 福建省福州市闽侯县上街镇福州大学城学院路2号福州大学新区
- 代理机构： 福州元创专利商标代理有限公司
- 代理人： 钱莉; 蔡学俊
- 主分类号： G05D1/02
- IPC分类号： G05D1/02
摘要：
本发明涉及一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法，将动态窗口法应用在全局路径规划方向，改进传统全局规划路径不连续不平滑的缺陷。具体操作是通过增加多个虚拟目标点、在特殊位置更新无人车的航向角并加入了随机障碍物，实现了无人车的全局动态路径规划，并将其应用在“中国大学生无人驾驶方程式大赛”中的绕“8”赛道等复杂环境下。MATLAB仿真结果表明无人车能够有效的避开随机出现的障碍物，并安全稳定地完成全局路径的规划与追踪。
公开/授权文献:
- CN110018689A 一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法 公开/授权日：2019-07-16
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/02 | .二维的位置或航道控制 |