基本信息:
- 专利标题： 一种高速重载机器人动态变形计算方法
- 申请号：CN201710928582.3 申请日：2017-10-09
- 公开(公告)号：CN109634111B 公开(公告)日：2020-08-04
- 发明人： 宋屹峰 , 姜勇 , 王洪光 , 景凤仁 , 孔繁旭 , 朱俊鹏 , 秦基伟
- 申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 申请人地址： 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
- 专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 当前专利权人： 中国科学院沈阳自动化研究所
- 当前专利权人地址： 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号
- 代理机构： 沈阳科苑专利商标代理有限公司
- 代理人： 李巨智
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
公开/授权文献:
- CN109634111A 一种高速重载机器人动态变形计算方法 公开/授权日：2019-04-16
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |