基本信息:
- 专利标题： 一种改进的全局滑模控制方法
- 申请号：CN201910011307.4 申请日：2019-01-07
- 公开(公告)号：CN109557817B 公开(公告)日：2021-11-16
- 发明人： 赵海滨 , 刘冲 , 陆志国
- 申请人： 东北大学
- 申请人地址： 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
- 专利权人： 东北大学
- 当前专利权人： 东北大学
- 当前专利权人地址： 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
- 代理机构： 沈阳东大知识产权代理有限公司
- 代理人： 刘晓岚
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明提出一种改进的全局滑模控制方法，流程包括：建立带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统；设计改进的全局滑模面；在全局滑模控制器的设计中，采用指数趋近律；设计全局滑模控制器；用全局滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。本发明设计改进的全局滑模面，全局滑模面中函数p(t)在设定的有限时间t0内收敛到零，采用改进的全局滑模面和指数趋近律设计全局滑模控制器，该全局滑模控制器能够实现三阶严反馈系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性，为了削弱抖振，采用连续函数con(s,δ)代替符号函数sgn(s)。
公开/授权文献:
- CN109557817A 一种改进的全局滑模控制方法 公开/授权日：2019-04-02
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |