
基本信息:
- 专利标题: 一种基于单应变换的固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法
- 专利标题(英):Vision aided landing navigation method of fixed wing aircraft based on homography transformation
- 申请号:CN201811471420.2 申请日:2018-12-04
- 公开(公告)号:CN109341685A 公开(公告)日:2019-02-15
- 发明人: 张磊 , 牛文生 , 吴志川
- 申请人: 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
- 申请人地址: 陕西省西安市高新区锦业二路15号
- 专利权人: 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
- 当前专利权人: 中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市高新区锦业二路15号
- 代理机构: 北京紫荆博雅知识产权代理有限公司
- 代理人: 张艳
- 主分类号: G01C21/16
- IPC分类号: G01C21/16 ; G01C21/20 ; G01C11/36
The invention provides a vision aided landing navigation method of a fixed wing aircraft based on homography transformation. The method comprises the steps of: (1) actual runway feature detection process: acquiring video, enhancing an image and detecting features of an actual runway, (2) synthesized runway feature detection process: reading an original pose parameter of an inertia measurement unit, calculating a pose parameter of a virtual camera, reading geographic information of an airport, and calculating features of the synthesized runway through the original pose parameter and the geographic information of the airport, (3) homography matrix construction process: receiving the features of the actual runway and the synthesized runway, and constructing a homography matrix of the virtualcamera to an actual camera, and (4) vision inertia fusion process: reading original measurement parameters, reading the homography matrix, performing non-linear Kalman filtering, correcting the original pose parameter, and obtaining the corrected pose parameter.
公开/授权文献:
- CN109341685B 一种基于单应变换的固定翼飞机视觉辅助着陆导航方法 公开/授权日:2023-06-30
IPC结构图谱:
G | 物理 |
--G01 | 测量;测试 |
----G01C | 测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学 |
------G01C21/00 | 导航;不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
--------G01C21/04 | .应用陆地测量法 |
----------G01C21/12 | ..在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位 |
------------G01C21/16 | ...采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航 |