基本信息:
- 专利标题： 一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构
- 申请号：CN201811101053.7 申请日：2018-09-20
- 公开(公告)号：CN109110164B 公开(公告)日：2024-03-26
- 发明人： 康荣杰 , 任成伟 , 杨铖浩 , 戴建生
- 申请人： 天津大学
- 申请人地址： 天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区
- 专利权人： 天津大学
- 当前专利权人： 天津大学
- 当前专利权人地址： 天津市津南区海河教育园雅观路135号天津大学北洋园校区
- 代理机构： 天津市北洋有限责任专利代理事务所
- 代理人： 刘子文
- 主分类号： B64G4/00
- IPC分类号： B64G4/00 ; B63C11/52 ; B25J9/10
摘要：
本发明公开了一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构，它包括捕获装置、驱动装置。捕获装置包括分为内外两圈固联在驱动箱盖上的九根欠驱动连续型机械臂，内、外圈沿圆周方向分别布置有三根及六根；每根机械臂包括硅胶套、若干刚性连杆串联构成的中央骨架、一根穿过刚性连杆的过线孔来实现机械臂弯曲的驱动软丝、一根穿过刚性连杆中心孔来改变机械臂刚度的驱动软丝；每根机械臂具有由相邻刚性连杆铰接成的朝固定方向弯曲的转动铰链和向任意方向弯曲的球铰链，使机械臂可以被动适应一定尺寸和形状的目标。本发明允许目标从捕获机构的顶部、侧面以几乎任意角度进入，即使个别机械臂失效，捕获机构仍能够很好地完成任务。
公开/授权文献:
- CN109110164A 一种面向非合作目标的连续型臂群捕获机构 公开/授权日：2019-01-01
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B64 | 飞行器；航空；宇宙航行 |
| ----B64G | 宇宙航行；及其所用的飞行器或设备 |
| ------B64G4/00 | 专门适用于在宇宙空间使用的工具 |