基本信息:
- 专利标题： 带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法
- 申请号：CN201810955717.X 申请日：2018-08-21
- 公开(公告)号：CN108845493B 公开(公告)日：2021-04-27
- 发明人： 张中才 , 武玉强 , 曹佃国 , 孙玉亮 , 程文莉
- 申请人： 曲阜师范大学
- 申请人地址： 山东省济宁市曲阜市静轩西路57号
- 专利权人： 曲阜师范大学
- 当前专利权人： 曲阜师范大学
- 当前专利权人地址： 山东省济宁市曲阜市静轩西路57号
- 代理机构： 济南圣达知识产权代理有限公司
- 代理人： 李琳
- 主分类号： G05B13/02
- IPC分类号： G05B13/02
摘要：
本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。
公开/授权文献:
- CN108845493A 带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法 公开/授权日：2018-11-20
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |