基本信息:
- 专利标题： 采用空间连杆机构的末端夹持器
- 申请号：CN201810587993.5 申请日：2018-06-08
- 公开(公告)号：CN108714910A 公开(公告)日：2018-10-30
- 发明人： 赵京东 , 韩均广 , 王兆民 , 李强 , 倪风雷 , 孙永军 , 刘宏
- 申请人： 哈尔滨工业大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人： 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构： 哈尔滨市松花江专利商标事务所
- 代理人： 高志光
- 主分类号： B25J17/00
- IPC分类号： B25J17/00 ; B25J15/00 ; B25J9/00
摘要：
采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
公开/授权文献:
- CN108714910B 采用空间连杆机构的末端夹持器 公开/授权日：2021-07-02
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J17/00 | 接头 |