基本信息:
- 专利标题： 一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统
- 申请号：CN201711268496.0 申请日：2017-12-05
- 公开(公告)号：CN108177143A 公开(公告)日：2018-06-19
- 发明人： 单鸿涛 , 孙园园 , 刘方湖 , 闫普虹 , 章文俊
- 申请人： 上海工程技术大学 , 上海杨岐视觉机器人有限公司
- 申请人地址： 上海市松江区龙腾路333号
- 专利权人： 上海工程技术大学,上海杨岐视觉机器人有限公司
- 当前专利权人： 上海工程技术大学,上海杨岐视觉机器人有限公司
- 当前专利权人地址： 上海市松江区龙腾路333号
- 代理机构： 上海科盛知识产权代理有限公司
- 代理人： 叶敏华
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统，所述方法包括：通过3个不共线的距离测量仪对目标物体进行测距，确定目标物体所在平面的法向量；根据法向量，调整视觉传感器的位姿；通过视觉传感器捕捉目标物体的二维图像信息；根据二维图像信息，确定目标物体的位姿，实现对目标物体的抓取；所述系统包括定位抓取臂、PLC控制器和上位机，PLC控制器封装于定位抓取臂内部，并与上位机连接，定位抓取臂上设有与PLC控制器连接的视觉传感器，视觉传感器所在平面上设有3个不共线的距离测量仪。与现有技术相比，本发明具有计算量小、精度高且抓取速度快等优点。
公开/授权文献:
- CN108177143B 一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取方法及系统 公开/授权日：2021-08-10
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |