基本信息:
- 专利标题： 一种机械臂分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法
- 专利标题（英）：Dispersed neural robust controlled trajectory tracking algorithm for mechanical arm
- 申请号：CN201710652367.5 申请日：2017-08-02
- 公开(公告)号：CN107203141A 公开(公告)日：2017-09-26
- 发明人： 胡海兵 , 杨建德 , 崔世林 , 张结文 , 段敬杰
- 申请人： 合肥工业大学
- 申请人地址： 安徽省合肥市屯溪路193号
- 专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人： 合肥工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省合肥市屯溪路193号
- 代理机构： 北京轻创知识产权代理有限公司
- 代理人： 沈尚林
- 主分类号： G05B13/04
- IPC分类号： G05B13/04
摘要：
本发明公开了一种机械臂分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法，按照算法流程依次包括构建高阶递归神经网络模型、RHONN模型估计非线性系统、估计模型中未知权重系数、设计分散化鲁棒神经控制器和稳定性证明，本发明目的在于设计消除扰动的神经控制器，提高机械臂轨迹跟踪精度。
摘要（英）：
The invention discloses a dispersed neural robust controlled trajectory tracking algorithm for a mechanical arm. According to an algorithm flow, the algorithm sequentially comprises constructing a high-order recurrent neural network model, an estimating a nonlinear system by an RHONN model, estimating unknown weight coefficients in the models, designing a dispersed robust neural controller and proving stability. The invention aims to design a neural controller for eliminating disturbances to improve trajectory tracking accuracy of the mechanical arm.
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05B | 一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置 |
| ------G05B13/00 | 自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统 |
| --------G05B13/02 | .电的 |
| ----------G05B13/04 | ..包括使用模型或模拟器的 |