基本信息:
- 专利标题： 机器人系统的自动标定方法
- 申请号：CN201510530295.8 申请日：2015-08-26
- 公开(公告)号：CN106483963B 公开(公告)日：2020-02-11
- 发明人： 邓颖聪 , 张丹丹 , 鲁异 , 刘云 , 胡绿海 , 周磊
- 申请人： 泰科电子(上海)有限公司 , 泰连公司
- 申请人地址： 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区英伦路999号15幢一层F、G部位
- 专利权人： 泰科电子(上海)有限公司,泰连公司
- 当前专利权人： 泰科电子(上海)有限公司,泰连公司
- 当前专利权人地址： 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区英伦路999号15幢一层F、G部位
- 代理机构： 中科专利商标代理有限责任公司
- 代理人： 孙纪泉
- 主分类号： G05D1/08
- IPC分类号： G05D1/08 ; G05D1/12
摘要：
本发明公开一种机器人系统的自动标定方法，包括：提供一个球棒部件；将所述球棒部件固定至安装在机器人的法兰盘上的末端执行工具上；在视觉传感器的引导下控制所述机器人以多种不同的姿态将所述球体的中心精确地移动到同一目标点，并根据机器人在该目标点的位姿数据计算出所述球体的中心相对于所述法兰盘的中心的传递矩阵Ts；和根据公式Tt＝Ts*Tc计算所述末端执行工具的中心相对于所述机器人的法兰盘的中心的传递矩阵Tt。在本发明中，视觉传感器只需识别球棒部件上的球体的中心，而不用识别末端执行工具的中心。由于球体具有规则的几何形状，其中心容易识别，因此，提高了机器人系统的标定的精度和效率。
摘要（英）：
An automatic calibration method for a robot system comprises providing a ball-rod member including a connection rod and a sphere connected to a first end of the connection rod, fixing an opposite second end of the connection rod to an end execution tool mounted on a flange of a robot, and controlling the robot to move a center of the sphere to a same target point in a plurality of different poses under the guidance of a vision sensor. A transformation matrix of the center of the sphere with respect to a center of the flange is calculated based on pose data of the robot at the same target point. A transformation matrix of a center of the end execution tool with respect to the center of the flange is calculated according to a formula.
公开/授权文献:
- CN106483963A 机器人系统的自动标定方法 公开/授权日：2017-03-08
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/08 | .姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制 |