基本信息:
- 专利标题： 生成机器人的动作路径的机器人仿真装置
- 申请号：CN201510085002.X 申请日：2015-02-16
- 公开(公告)号：CN104875203B 公开(公告)日：2016-11-02
- 发明人： 武田俊也
- 申请人： 发那科株式会社
- 申请人地址： 日本山梨县
- 专利权人： 发那科株式会社
- 当前专利权人： 发那科株式会社
- 当前专利权人地址： 日本山梨县
- 代理机构： 北京银龙知识产权代理有限公司
- 代理人： 范胜杰; 曹鑫
- 优先权： 2014-036814 2014.02.27 JP
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明提供一种生成机器人的动作路径的机器人仿真装置。其能够不依赖于操作者的熟练程度，自动生成机器人的现实的干扰回避路径。仿真装置具备：动作路径取得部，其执行机器人的动作程序的仿真来取得第1动作路径；示教点确定部，其检测第1动作路径中的干扰来确定该干扰发生前后的示教点即第1示教点和第2示教点；动作路径生成部，其基于以随机数确定的搜索方向和搜索距离，在第1和第2示教点之间自动地插入至少一个第3示教点，生成不发生干扰的第2动作路径；评价部，其针对每一个第2动作路径，进行基于预先确定的至少一个参数的评价；以及动作路径选择部，其根据该评价，从多个第2动作路径中选择最佳动作路径。
公开/授权文献:
- CN104875203A 生成机器人的动作路径的机器人仿真装置 公开/授权日：2015-09-02
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |