基本信息:
- 专利标题： 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法
- 申请号：CN201310703645.7 申请日：2013-12-19
- 公开(公告)号：CN103707304B 公开(公告)日：2016-02-03
- 发明人： 赵杰 , 李戈 , 黄晓锋 , 文斌 , 闫继宏 , 何秀权 , 樊继壮
- 申请人： 哈尔滨工业大学 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 专利权人： 哈尔滨工业大学,中核武汉核电运行技术股份有限公司
- 当前专利权人： 哈尔滨工业大学,中核武汉核电运行技术股份有限公司
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
- 代理机构： 哈尔滨市松花江专利商标事务所
- 代理人： 杨立超
- 主分类号： B25J13/00
- IPC分类号： B25J13/00 ; B23K31/12
摘要：
一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法，本发明涉及检查机械手运动的控制系统及控制方法。本发明是要解决国内现有技术没有提供对容器焊缝检查机械手运动轨迹的规划方法。检查机运动控制系统包括：检查机运动控制系统由人机交互子系统、电源管理子系统、运动控制子系统与机械手子系统组成；规划设计5种检查轨迹：筒体焊缝检查轨迹、接管焊缝检查轨迹、交贯面焊缝检查轨迹、交管圆角焊缝检查轨迹以及底封头焊缝检查轨迹，然后通过这5种轨迹生成容器焊缝处机械手的运动轨迹，人机交互子系统根据所述运动轨迹上的致密的运动点通过所述的运动控制子系统控制机械手完成检测任务。本发明应用于核电、化工等领域的大型高危容器的检测。
公开/授权文献:
- CN103707304A 一种针对容器焊缝检查机械手运动的控制系统及控制方法 公开/授权日：2014-04-09
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J13/00 | 机械手的控制装置 |