基本信息:
- 专利标题： 自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法
- 申请号：CN201310689696.9 申请日：2013-12-14
- 公开(公告)号：CN103697910B 公开(公告)日：2016-06-01
- 发明人： 李建龙 , 孙晨 , 徐文 , 徐元欣
- 申请人： 浙江大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
- 专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人： 浙江大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市西湖区浙大路38号
- 代理机构： 杭州求是专利事务所有限公司
- 代理人： 林松海
- 主分类号： G01C25/00
- IPC分类号： G01C25/00
摘要：
本发明公开自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法。1）数据采集：获取AUV在水面时的东北向位置信息、深度信息、速度信息、姿态信息；2）滤波估计：根据带误差校正的DVL航位推算模型，取AUV三维位置信息及DVL三维安装偏角为系统状态向量，DVL测得速度信息及姿态传感器测得姿态信息为系统输入向量，取AUV三维位置信息为测量向量，建立离散时间系统状态方程和测量方程；采用改进的平方根容积卡尔曼滤波进行滤波估计，得到DVL安装偏角的估计值；3）误差校正：根据安装偏角的估计值得到DVL安装误差校正矩阵。本发明操作简单，无需外部设备辅助，可有效估计出DVL的三维安装偏差角，从而消除DVL安装误差对AUV导航精度的影响，具有很强的实用价值。
公开/授权文献:
- CN103697910A 自主水下航行器多普勒计程仪安装误差的校正方法 公开/授权日：2014-04-02
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C25/00 | 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理 |