基本信息:
- 专利标题： 一种具有柔性躯干模块化步行机器人
- 专利标题（英）：Modularized walking robot with flexible torso
- 申请号：CN201310236657.3 申请日：2013-06-14
- 公开(公告)号：CN103332235B 公开(公告)日：2015-06-17
- 发明人： 王立权 , 王海龙 , 王刚 , 陈曦 , 焦可鑫 , 任梦轩 , 廖洪千
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- 主分类号： B62D57/032
- IPC分类号： B62D57/032
摘要：
本发明的目的在于提供一种具有柔性躯干模块化步行机器人，包括柔性躯干、步行足，柔性躯干包括前机身板、后机身板和连接前机身板、后机身板的腰关节，步行足有两组，分别安装前机身板和后机身板的左右两侧并均与前机身板和后机身板相连，第一舵机驱动步行足，第二舵机驱动柔性躯干。本发明摒弃了传统的躯体刚性结构，拥有三个两自由度的腰部关节，使机器人的运动灵活性和稳定性更高，越障能力更强。可以很方便的扩展为六足、八足、十足或更多足的步行机器人。由于步行足结构更加简化，减少了行走过程中由于重力作用的无功损耗，而且在大腿和小腿之间装有双作用阻尼器，起到了被动缓冲的效果，减小了机器人在行走过程中来自于地面的冲击力。
公开/授权文献:
- CN103332235A 一种具有柔性躯干模块化步行机器人 公开/授权日：2013-10-02