式中,VDriver为轮系主动轮转速,VDriven为轮系从动轮转速,i为主、从动轮传动比,然后,利用激光加速度传感器采集涨紧轮摆动方向的加速度时域信号,通过快速傅立叶变换得到加速度频域信号,找出峰值即幅值A及峰值处的频率f;计算自动涨紧轮的最大摆角θ:">
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